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それなりに裕福な家庭に育ち、そこそこの人生経験を積み上げていたにも関わらず相変わらず目標を見出せない孤高の剣士、サム・エルバード。今日もお気に入りの場所である小高い丘の上にある大樹に登り昼寝に勤しむ最中、野獣に追われていた１人の少女を何となく助けてしまう。しかし助けた少女は絶望の種との異名を持つダークエルフであった。成り行きで行く当てのないダークエルフ、セシル・セリシアとパーティーを組んだサムは魔大陸の王、スカーレットと側近のヴァンパイアロード、クーリエ・アルジェニアと１０年振りの再会を果たし無理矢理パーティーを組まされてしまう。その後、家に居候していた堕天使、ルシオンを強制的に連行して思い付きの冒険に繰り出すのだが……。
口下手な高校生男子、深谷登仁（ふかや とに）。学校の倉庫で拾った腹話術人形を右手にはめたら、なぜかべらべら喋れるように！ その人形を「ロム男」と名付け、友達の勧めで腹話術系YouTuberを始めたところ、録画中に白い光に包まれて異世界へ転移してしまう。ところが召喚先では人形が「ロムオ」として勇者認定され、王女ルルをはじめ女性陣がロムオに夢中に。気づけば人形がハーレムを形成し、なぜか従者ポジションの僕。しかし、その行く手には魔王軍四天王の少女が立ちはだかる。彼女はどうやらロムオと因縁があるらしい――人形が主役で人間がツッコミ役。勘違い腹話術勇者と異世界の真面目な戦いが交差する、全五話のコメディ異世界譚。
